Miasto założono przed rokiem 1291. W początkach XVI stulecia przebudowano gotycki gród z XIII wieku na zamek Jánský vrch. W 1776 roku założono pod zamkiem ogród we francuskim stylu. Najstarszym zabytkiem miasta jest kościół cmentarny p.w. Św. Krzyża z XIII wieku, który jest typowym przykładem przejściowego okresu między architekturą romańską a gotykiem. W pobliżu zachowały się resztki twierdzy z XIII-XV wieku. Zabytkiem jest także barokowy kościół p.w. Trójcy Świętej z lat 1715-1725. Centrum miasta ogłoszono miejskim terenem zabytkowym. Do Javorníka należy też ruina Rychleb z XIII-XV stulecia oraz resztki tzw. Pustego Zamku w dolinie Račí údolí.